ASRobot

タイトルがロボットなのに関連する記事がほぼ無い備忘録です。

Ubuntu 16.04にROS Kineticをセットアップする方法

研究でROSを使うため, Ubuntu 16.04にROSをインストールしてみました.

インストール手順

PPAの追加

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
$ sudo apt update

ROSのインストール(kinetic)

$ sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

初期設定

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

環境変数を追加

bashの場合

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> .bashrc

zshの場合

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> .zshrc

ワークスペースの作成

bashの場合

$ source ~/.bashrc
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_init_workspace src
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ catkin_make && source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

zshの場合

$ source ~/.zshrc
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_init_workspace src
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ catkin_make && source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh

以上でセットアップは完了です.