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タイトルがロボットなのに関連する記事がほぼ無い備忘録です。

Ubuntu 18.04にROS Melodicをセットアップする方法

つい最近, Ubuntu 18.04 LTSがリリースされていたみたいです. ROSを使う者として, 新しいUbuntuが出たらすぐインストールしたくなるもんです. Ubuntu 18.04向けのROSはmelodicという名前になったみたいです. どういう意味なんだろ...

という話はさておき, 早速インストールしてみました. 内容的にはkineticの時と変わりません.

試した環境

  • Mac (Parallels Desktop 13)
  • Ubuntu 18.04 LTS

インストール手順

PPAの追加

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
$ sudo apt update

ROSのインストール(melodic)

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

初期設定

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

環境変数を追加

bashの場合

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> .bashrc

zshの場合

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> .zshrc

ワークスペースの作成

bashの場合

$ source ~/.bashrc
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_init_workspace src
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ catkin_make && source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

zshの場合

$ source ~/.zshrc
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_init_workspace src
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ catkin_make && source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh

kineticの部分をmelodicに置き換えるだけでインストールできました. 以上でセットアップは完了です.