簡易的な説明のみになりますが, 動作させるまでの手順を書いておきます.
※試す場合は自己責任でお願いします.
用意するもの
- RaspberryPi 3B/3B+
- microSD
イメージのダウンロード
以下のリンクから非公式版のUbuntu18.04をダウンロードします. http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu/releases/18.04/release/ubuntu-18.04.1-preinstalled-server-armhf+raspi2.img.xz
イメージの書き込み
microSDカードに任意の方法(ddコマンドなど)でイメージを書き込みます.
自分はEtcherと呼ばれるアプリケーションで書き込みを行いました.
これで, イメージの書き込みは終了です.
しかし, このままでは動作しないので, 色々変更を加えます.
変更には以下のサイトを参考にしました.
ARM/RaspberryPi - Ubuntu Wiki
パーティションをマウント
Desktop版のUbuntuなどでmicroSDカードをマウントします.
おそらく, 以下のパーティションがあると思います.
- cloudimg-rootfs
- system-boot
config.txtを設定
system-bootパーティションの最上層にconfig.txtというファイルがあるので, 適当なエディタで編集します.
※device_tree_addressの部分はコメントアウトします.
変更前
kernel=uboot.bin device_tree_address=0x02000000
変更後
kernel=vmlinuz initramfs initrd.img followkernel #device_tree_address=0x02000000
2. 必要なファイルをコピー
system-bootではないもう一つのパーティション内の/lib/firmware/4.15.0-1010-raspi2/device-treeにあるbcm2710-rpi-3-b-plus.dtbとbcm2710-rpi-3-b.dtbとoverlaysをsystem-bootパーティションの最上層にコピーします.
bcm2710-rpi-3-b.dtbをコピーするのは, 後でRaspberryPi 3Bを使う為です.
3. GPUのファームウェアとブートローダを更新する.
公式Wikiに貼られているリンクは少し前のバーションのものなので, ここでは最新版をダウンロードします.
wgetコマンドでファイルをダウンロードします.
wget http://archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspberrypi-firmware/raspberrypi-bootloader_1.20180619-1_armhf.deb
debファイルを展開します.
dpkg-deb -x raspberrypi-bootloader_1.20180619-1_armhf.deb ~/Desktop/pi-bootloader
これで, デスクトップにpi-bootloaderというフォルダが生成されたと思います.
このpi-bootloaderのbootフォルダの中身をsystem-bootパーティションの最上層に上書きコピーします.
公式Wikiには, 上記の手順で起動すると表記されているのですが, 自分の環境ではうまく動作しませんでした. (Network Service表示されたまま進みません)
これは, systemd-networkd-wait-online.service というサービスが正常に動作していない(予想)ようで, このサービスを起動時に実行しないようにすれば, 3B+でも起動してくれるはずです.
しかし, RaspberryPi 3B+ではそもそも起動しないので, 代わりにRaspberryPi 3BにmicroSDを挿入して起動して作業をすることにします.
(microSDの中身を直接弄ってサービスの起動を止めようと思ったのですが, うまくいきませんでした...)
RaspberryPi 3Bで起動してログイン画面が表示されたら以下のIDとパスワードを打ってログインします.
id: ubuntu passwd: ubuntu
初回の起動時のみパスワードを設定しろというメッセージが出てくるので, 任意のパスワードを設定します.
ログインが完了したら, 以下のコマンドを実行して, systemd-networkd-wait-online.serviceの自動起動を無効にします.
systemctl disable systemd-networkd-wait-online.service systemctl mask systemd-networkd-wait-online.service
このコマンドを実行すると何回かパスワードを聞いてくるのでパスワードを入力します.
サービス自動起動の無効化ができたらシャットダウンします. microSDを抜いて, RaspberryPi 3B+にmicroSDを挿して起動させてみると, めでたく起動します！(動いてしまうのか...驚愕)
追加設定
ここからは, 追加で行う必要がある設定や, RaspberryPi 3B+でネットワーク接続に必要な設定などを書いていきます.
初回起動時
初回起動のときに有線LAN接続してもDHCPがIPアドレスを振ってくれなかったので, 以下のコマンドを実行します.
sudo dhclient eth0
ip addrなどでIPが振られているのを確認したら, 次に進みます.
flash-kernel データベースの更新
現段階ではaptなどでパッケージをインストールしたりすると以下のようなエラーが出ます.
Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done 0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 0 not upgraded. 1 not fully installed or removed. After this operation, 0 B of additional disk space will be used. Setting up initramfs-tools (0.130ubuntu3.1) ... update-initramfs: deferring update (trigger activated) Processing triggers for initramfs-tools (0.130ubuntu3.1) ... update-initramfs: Generating /boot/initrd.img-4.15.0-1013-raspi2 Unsupported platform. run-parts: /etc/initramfs/post-update.d//flash-kernel exited with return code 1 dpkg: error processing package initramfs-tools (--configure): installed initramfs-tools package post-installation script subprocess returned error exit status 1 Errors were encountered while processing: initramfs-tools E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)
Unsupported platform.と出ています.
これは, RaspberryPi 3B+モデルがflash Kernelのデータベースに登録されていないため, サポートされていないプラットフォームやでというメッセージです.
そのため, 手動でデータベースに登録します.
モデル名を調べる
以下のようなコマンドを実行すると, 使っているデバイスのモデル名が出てきます.
cat /proc/device-tree/model; echo
Raspberry Pi 3 Model B Plus Rev 1.3と表示されたと思います.
このモデル名を使って, データベースに追記します.
sudo vim /usr/share/flash-kernel/db/all.db
1429行目付近の部分に追記してください.
# Raspberry Pi 3 Plus (BCM2710) Machine: BCM2710 Machine: Raspberry Pi 3 Model B Plus Rev 1.3 DTB-Id: bcm2710-rpi-3-b-plus.dtb U-Boot-Script-Name: bootscr.rpi3 Required-Packages: u-boot-tools Boot-DTB-Path: /boot/firmware/bcm2710-rpi-3-b-plus.dtb Boot-Kernel-Path: /boot/firmware/vmlinuz Boot-Initrd-Path: /boot/firmware/initrd.img Boot-Script-Path: /boot/firmware/boot.scr # XXX we should copy the entire overlay dtbs dir too
これで再起動すると, aptなどでパッケージをインストールしても先程のエラーは表示されなくなります.
ifupdownコマンドのインストール
再起動したので, 再びIPアドレスを取得します.
sudo dhclient eth0
/etc/network/interfaceを設定します. 以下のように追記します.
auto lo iface lo inet loopback #------eth0---------- allow-hotplug eth0 iface eth0 inet dhcp #--------------------
ifupdownコマンドをインストールします.
sudo apt install ifupdown
これで毎回sudo dhclient eth0を実行しなくてもDHCPでIPが振られるようになったと思います.
無線LANの設定
内蔵の無線LAN(wlan0)を使用する為には, 関連したファイルを更新する必要があります.
mkdir wifi-firmware cd wifi-firmware wget https://github.com/RPi-Distro/firmware-nonfree/raw/master/brcm/brcmfmac43455-sdio.bin wget https://github.com/RPi-Distro/firmware-nonfree/raw/master/brcm/brcmfmac43455-sdio.clm_blob wget https://github.com/RPi-Distro/firmware-nonfree/raw/master/brcm/brcmfmac43455-sdio.txt sudo cp *sdio* /lib/firmware/brcm/ cd ..
これで再起動すると, wlan0(無線LAN)が動作するようになります.
wlan0の設定は/etc/network/interfaceに書いていくのですが, 詳しい設定方法などは以下の記事にまとめてありますので, 参考にしてください.
http://www.asrobot.me/entry/2018/05/21/174208
備考
- 固定IPアドレスを設定する際は, resolvconfのインストールが必要があるみたい. (DHCPの場合は要らなかった)
sudo apt install resolvconf - ROS Melodicが動いた.
- RaspberryPi Mouseのデバドラも動作した.
- デバドラをcrontabで起動時に読み込むと, 変な音になった.
- insmodするタイミングを遅くしたら治った.
参考
flash-kernel: unsupported platform in Raspberry Pi3 · Issue #606 · ev3dev/ev3dev · GitHub