RaspberryPi 3B+でUbuntu 16.04を起動させる方法
前の記事では, RaspberryPi 3B+でUbuntu18.04を動作させる方法を書きました.
Ubuntu 18.04が動くだけでも十分ですが, 普段ROSを使うときはKineticを使用しているので, Ubuntu 16.04が使えると色々捗ります.
そんな訳で, 以下に動作させるまでの手順を記します.
注意事項
こちらである程度は不具合がないことを確認していますが, 未確認の不具合があるかもしれません. そのため, 不具合が出ても大丈夫な環境で試してください.
現在確認できている問題点
- ifupdownで無線LANを設定する際, wpa-roamを使用するとwlan0が起動できない.
イメージデータの公開
この記事の手順で作成したイメージデータを公開しておきます.
UserName: ubuntu
Password: ubuntu
アップグレードまで設定済み
ubuntu-16.04.4-preinstalled-server-armhf+raspi2+upgraded-20180805.img.xz
File Size : 360MB
MD5: 38c3e846351fae9032ea10b5710f7214
アップグレード＆ROS Kinetic
ubuntu-16.04.4-preinstalled-server-armhf+raspi2+upgraded+ros-preinstalled-20180805.img.xz
File Size : 688MB
MD5: 4b163e6c3537ae56e3a04ef882530212
アップグレード＆ROS Kinetic＆カーネルコンパイル済み
ubuntu-16.04.4-preinstalled-server-armhf+raspi2+upgraded+ros-preinstalled+kernel-compiled-20180805.img.xz
File Size: 1.02GB
MD5: 7a83369cd9d981906b3ed8312457dadd
ライセンス
- Ubuntu Server 16.04.4
- https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi
- GPLv3 License
- ROS Kinetic
- http://www.ros.org/
- BSD License
- Wi-Fi Firmware
- RPi-Distro/firmware-nonfree
- https://github.com/RPi-Distro/firmware-nonfree/blob/master/LICENCE.broadcom_bcm43xx
準備
今回使うUbuntu 16.04のイメージはARM/RaspberryPiのWikiから取得しました.
ubuntu-16.04.4-preinstalled-server-armhf+raspi2.img.xz
ddやEtcherなどでイメージを書き込んでください.
次の項目からUbuntu Desktopで作業をしていきます.
miciroSDのマウント
私の環境ではmicroSDを接続すると, 自動で/media/atsushi/にマウントされました.
※ atsushiはユーザ名です.
パーティションの中身を編集
https://github.com/raspberrypi/firmware
上記のリポジトリをクローンします.
cd ~/
git clone --depth 1 https://github.com/raspberrypi/firmware.git
bootとmoduleを各ディレクトリにコピーします.
cd ~/firmware
sudo cp -r modules/* /media/atsushi/cloudimg-rootfs/lib/modules/
sudo cp -r boot/* /media/atsushi/system-boot
次に, config.txtを編集します.
vim /media/atsushi/system-boot/config.txt
kernel=uboot.binの記述を消します.
kernel=uboot.bin
device_tree_address=0x02000000
device_tree_address=0x02000000
これでRaspberryPi 3B+で起動できるようになりました.
しかし, まだ問題があるので更に変更を加えていきます.
flash-kerneの書き換え
sudo vim /usr/share/flash-kernel/db/all.db
ファイルの末尾に追記します.
Machine: Raspberry Pi 3 Model B Rev 1.2
Kernel-Flavors: rpi2 rpi2-rpfv
DTB-Id: bcm2710-rpi-3-b.dtb
Boot-Kernel-Path: kernel7.img
Boot-DTB-Path: bcm2710-rpi-3-b.dtb
Boot-Device: /dev/mmcblk0p1
Machine: Raspberry Pi 3 Model B Plus Rev 1.3
Kernel-Flavors: rpi2 rpi2-rpfv
DTB-Id: bcm2710-rpi-3-b-plus.dtb
Boot-Kernel-Path: kernel7.img
Boot-DTB-Path: bcm2710-rpi-3-b-plus.dtb
Boot-Device: /dev/mmcblk0p1
/bootの中身を掃除
cd /boot && sudo rm -rf v* r* i* g* c* a* S* firmware.bak/
無線LANの設定
内蔵の無線LAN(wlan0)を使用する為には, 関連したファイルを更新する必要があります.
cd ~/
mkdir wifi-firmware
cd wifi-firmware
wget https://github.com/RPi-Distro/firmware-nonfree/raw/master/brcm/brcmfmac43455-sdio.bin
wget https://github.com/RPi-Distro/firmware-nonfree/raw/master/brcm/brcmfmac43455-sdio.clm_blob
wget https://github.com/RPi-Distro/firmware-nonfree/raw/master/brcm/brcmfmac43455-sdio.txt
sudo cp *sdio* /lib/firmware/brcm/
cd ../
再起動するとwlan0(無線LAN)が動作するようになります.
ホストの名前解決
sudo sh -c 'echo 127.0.1.1 $(hostname) >> /etc/hosts'
アップデート
sudo apt update && sudo apt upgrade
cloud-initの削除
cloud-initはUbuntuの初回起動時にユーザー作成やら色々やってくれるのですが, 初回起動以降は不要になるので, 消しておきます.
sudo apt purge cloud-init
A start job is running for raise network interfaces
以下を/etc/network/interfacesに追記する.
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet dhcp
パスワード変更
sudo passwd ubuntu
無線LANの設定
NetworkManagerを使う.
http://akkiesoft.hatenablog.jp/entry/20150625/1435240904
sudo apt-get install network-manager
/etc/network/interfacesの中身を空にする.
ここを参考に設定する. https://qiita.com/kure/items/c12f01789c902012c230
SSH安定化
sudo vim /etc/ssh/ssh_config
以下を追記
IPQoS cs0 cs0
sudo systemctl restart ssh
不具合？
wpa-roamを使うと正常にifupができない.
おまけ
ROS Kineticのインストール
https://github.com/ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu16.04_server
Raspberry PI Mouse関連
デバイスドライバをインストールするには, カーネルビルドをする必要があります.
※カーネルビルドを行う前に, sudo mkdir -p /boot/overlays/を行ってください.
https://github.com/ryuichiueda/raspberry_pi_kernel_build_scripts
デバイスドライバをインストールします../build_install.raspbian.bashを実行してください.
https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse
起動時にデバイスドライバを自動で読み込む設定
https://github.com/ryuichiueda/pimouse_setup
イメージ公開の前処理
sudo apt install kpartx
マウントします.
sudo kpartx -a ~/ubuntu.img
sudo mount /dev/mapper/loop0p2 /mnt/
以下のコマンドを実行.
cd /mnt/home/ubuntu
rm .sudo_as_admin_successful
rm .bash_history && touch .bash_history
rm .viminfo
rm .lesshst
sudo find /mnt/var/log/ -type f -name \* -exec cp -f /dev/null {} \;
空き領域をゼロ埋めする.
sudo dd if=/dev/zero of=/mnt/dummy bs=4096
sudo rm /mnt/dummy
アンマウントしてxz圧縮する.
cd ~/
sudo umount /mnt
sudo kpartx -d /dev/loop0
xz -vk ubuntu.img