VSCodeでROS関連の補完を効かせる方法 【C++】【intellisense対応】

はじめに

VSCodeには, 拡張機能を追加することで, C++での開発が圧倒的に早くなります. 特にintellisense機能が優秀でクラス, 関数, 変数が気持ち良いぐらいに補完されます. しかし, ROS関連の補完は, デフォルトの設定だとパスが通っていないので, 追加で設定しないと補完が効きません. そこで, ROS関連の補完を効かせるまでの流れについて説明をしていきます.

環境

• Ubuntu Desktop 16.04
• ROS Kinetic

拡張機能のインストール

まず, 拡張機能の検索画面でC++と検索すると以下の拡張機能が見つかると思います. これは, C++/Cの補完を強化する拡張機能ですので、インストールします.

インクルードパスを設定

Control + Shift + Pでコマンド画面を出してC/Cpp: Editと検索して, C/Cpp: Edit Configurations...を実行します.

そうすると, c_cpp_properties.jsonというファイルが開くので以下のように編集します.

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "browse": {
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true,
                "path": [
                    "${workspaceFolder}"
                ]
            },
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/kinetic/include",
                "/usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5/**"
            ],
            "intelliSenseMode": "clang-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

自分の環境では, この設定で補完が効くようになりました. もし動かない場合には, コメントを頂けると助かります.