VSCodeでROS関連の補完を効かせる方法 【C++】【intellisense対応】

はじめに

VSCodeには, 拡張機能を追加することで, C++での開発が圧倒的に早くなります. 特にintellisense機能が優秀でクラス, 関数, 変数が気持ち良いぐらいに補完されます. しかし, ROS関連の補完は, デフォルトの設定だとパスが通っていないので, 追加で設定しないと補完が効きません. そこで, ROS関連の補完を効かせるまでの流れについて説明をしていきます.

環境

• Ubuntu Desktop 16.04
• ROS Kinetic

拡張機能のインストール

まず, 拡張機能の検索画面でC++と検索すると以下の拡張機能が見つかると思います. これは, C++/Cの補完を強化する拡張機能ですので、インストールします.

インクルードパスを設定

Control + Shift + Pでコマンド画面を出してC/Cpp: Editと検索して, C/Cpp: Edit Configurations...を実行します.

そうすると, c_cpp_properties.jsonというファイルが開くので以下のように編集します.

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/home/atsushi/catkin_ws/devel/include/**",
                "/opt/ros/melodic/include/**",
                "/usr/include/**"
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

※ /home/atsushiの部分は適宜自分の環境に合わせて変更してください。

自分の環境では, この設定で補完が効くようになりました. もし動かない場合には, コメントを頂けると助かります.